Please use this identifier to cite or link to this item:
https://olympias.lib.uoi.gr/jspui/handle/123456789/29343Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | Δημητριάδης, Σωκράτης | el |
| dc.date.accessioned | 2019-04-12T06:06:39Z | - |
| dc.date.available | 2019-04-12T06:06:39Z | - |
| dc.identifier.uri | https://olympias.lib.uoi.gr/jspui/handle/123456789/29343 | - |
| dc.identifier.uri | http://dx.doi.org/10.26268/heal.uoi.3102 | - |
| dc.rights | Default License | - |
| dc.subject | Μικρορομποτικοί μηχανισμοί | el |
| dc.subject | Φυγοκεντρικοί επενεργητές | el |
| dc.subject | Σχεδιασμός τροχιάς/δρόμου | el |
| dc.subject | Mini-robots | en |
| dc.subject | Centrifugal force actuators | en |
| dc.subject | Trajectory path planning | en |
| dc.title | Σχεδιασμός δρόμου και έλεγχος μικρορομποτικού μηχανισμού με φυγοκεντρικούς επενεργητές | el |
| dc.title | Path planning and control of a centrifugal-force mini-robot | en |
| heal.type | masterThesis | - |
| heal.type.en | Master thesis | en |
| heal.type.el | Μεταπτυχιακή εργασία | el |
| heal.classification | Centrifugal force | en |
| heal.dateAvailable | 2019-04-12T06:07:39Z | - |
| heal.language | el | - |
| heal.access | free | - |
| heal.recordProvider | Πανεπιστήμιο Ιωαννίνων. Πολυτεχνική Σχολή. Τμήμα Μηχανικών Ηλεκτρονικών Υπολογιστών και Πληροφορικής | el |
| heal.publicationDate | 2019 | - |
| heal.bibliographicCitation | Βιβλιογραφία: σ. 93-94 | el |
| heal.abstract | Τα μικρορομποτικά συστήματα, κατά τις τελευταίες δεκαετίες, έχουν γίνει αρκετά δημοφιλή στις ρομποτικές εφαρμογές και στη διεθνή έρευνα στον τομέα της Ρομποτικής. Σε περιπτώσεις όπως πρόσβαση/εργασία σε μικρομετρικές διαστάσεις ή άλλες που απαιτούν κινήσεις ακριβείας, συνήθως οι μικρορομποτικοί μηχανισμοί αποτελούν μονόδρομο επιλογής. Με βάση την αναγκαιότητα των μικρορομποτικών μηχανισμών και την εκ-φύσεως δυσκολία στις εφαρμογές των, μοντελοποιήθηκε πριν μερικά χρόνια, ένας προτότυπος μικρορομποτικός μηχανισμός με φυγοκεντρικούς επενεργητές, με σκοπό να επηρεάσει την τάση που υπήρχε προς τους πιεζοηλεκτρικούς επενεργητές. Στην παρούσα εργασία, έχει γίνει μία προσέγγιση μελέτης της φύσης και της συμπεριφοράς του συγκεκριμένου μικρορομποτικού μηχανισμού κατά τη λειτουργία του, σχεδιασμού τροχιών για την οδήγησή του προς οποιοδήποτε σημείο του επιπέδου και ελέγχου της θέσης του για να επιτύχουν την παρακολούθηση αυτών των τροχιών. Ο προσομοιωτής κίνησης του εν λόγω μικρορομποτικού μηχανισμού, σχεδιάστηκε με βάση το δυναμικό και το κινηματικό του μοντέλο, λαμβάνοντας υπόψιν όλα τα τεχνικά χαρακτηριστικά που τον διέπουν. Οι τροχιές παράγονται με χρήση τετραγωνικών/κυβικών πολυωνύμων του χρόνου, με σκοπό να δημιουργηθεί μία τροχιά μεταξύ αρχικής και επιθυμητής διάταξης. Ο αλγόριθμος ελέγχου βασίζεται σε συγκεκριμένες γωνίες ενδιαφέροντος, για να βρεθεί ο συντομότερος τρόπος μετάβασης στην επιθυμητή διάταξη και επιλέγοντας αν θα κινηθεί προς τα εμπρός ή προς τα πίσω. Ο νόμος ελέγχου της θέσης του μικρορομποτικού μηχανισμού, εξαρτάται από την κατακόρυφη απόσταση μεταξύ τρέχουσας και επιθυμητής διάταξης. Το όλο εγχείρημα έχει υλοποιηθεί σε MATLAB και στο περιβάλλον του Robot Operating System, όπου έγιναν και οι δοκιμές των παραπάνω αλγορίθμων. | el |
| heal.abstract | During the last decades, mini/micro-robotic systems have become very popular in robotic applications and international research in Robotics. Micro or mini-robotic mechanisms are sometimes the only available mean, in cases like reaching/working in micrometric dimensions or ones that demand extremely accurate movements. This necessity of mini/micro-robotic mechanisms and the difficulty in their applications led, a few years ago, to designing a mini-robotic mechanism with centrifugal actuators, in order to affect the trend towards piezoelectric ones. In this work, we tried to study and thoroughly understand the nature and the behavior of the specific mini-robotic mechanism during operation, used some methods for trajectory planning to guide it to a desired point on the plane and controlling its position to track these trajectories. A simulator of this mechanism was designed, using the dynamic and kinetic model of the platform and taking all its technical features into consideration. The trajectory is being generated using square/cubic polynomials of time, in order to create a trajectory between the initial and the desired configuration. The control algorithm uses specific angles of interest, so to find the shortest way of reaching the desired configuration, moving either forwards or backwards. The control law depends on the vertical difference between the current configuration and the desired one. The whole project was developed in MATLAB and in Robot Operating System (ROS) and the simulation trials were executed there as well. | en |
| heal.advisorName | Βλάχος, Κωνσταντίνος | el |
| heal.committeeMemberName | Βλάχος, Κωνσταντίνος | el |
| heal.committeeMemberName | Λύκας, Αριστείδης | el |
| heal.committeeMemberName | Μπλέκας, Κωνσταντίνος | |
| heal.academicPublisher | Πανεπιστήμιο Ιωαννίνων. Πολυτεχνική Σχολή. Τμήμα Μηχανικών Ηλεκτρονικών Υπολογιστών και Πληροφορικής | el |
| heal.academicPublisherID | uoi | - |
| heal.numberOfPages | 94 σ. | - |
| heal.fullTextAvailability | true | - |
| Appears in Collections: | Διατριβές Μεταπτυχιακής Έρευνας (Masters) - ΜΥ | |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Μ.Ε. ΔΗΜΗΤΡΙΑΔΗΣ ΣΩΚΡΑΤΗΣ 2019.pdf | 2.44 MB | Adobe PDF | View/Open |
This item is licensed under a Creative Commons License
